Erstmals wird der Ort Krumbach 1316 als Crumpach, 1317/22 als Krum(m)pach, 1347 als Grumbach erwähnt. Der Name bezeichnet eine typische Rodungssiedlung des Hochmittelalters, wie dies auch durch die Herrschafts- und Besitzverhältnisse gestützt wird. 1317/22 erhielt Friedrich von Limpurg vom Würzburger Fürstbischof u.a. auch Krumbach zum Lehen. Die Lehensherrschaft wechselte mehrmals. Im Spätmittelalter war die Ortsherrschaft ganz im Besitz der Pfalz und gelangte 1499 von der Mosbacher Seitenlinie an das Kurhaus. Krumbach und Robern bildeten zusammen ein eigenes Gericht, in dem Krumbach mit drei Schöffen allerdings nur 1/3 der Gerichtspersonen stellte. Der pfälzische Schultheiß zu Robern führte, wenn es sich um eine Krumbacher Angelegenheit handelte, den Stab alleine. Die Zentherrschaft blieb bis 1715 bei Mainz, ehe sie an die Kurpfalz abgetreten wurde. 1803 kam Krumbach mit dem pfälzischen Oberamt Mosbach an das Fürstentum Leiningen, über das Baden 1806 seine Souveränität errichtete.
